Opća podjela robota

1. PREMA VRSTI POGONA

Prema vrsti pogona roboti se prema dijele na sljedeće:

1) Električne - koriste se električni motori – istosmjerni, izmjenični i koračni, jer su relativno jeftini, s velikom brzinom i točnosti i kod njih je moguća primjena složenih algoritama upravljanja.

2) Pneumatske - imaju relativno nisku cijenu i veliku brzinu rada, a ne onečišćuju okolinu pa su pogodni za laboratorijski rad. Takvi pogoni nisu pogodni za rad s velikim teretima, jer je zbog stlačivosti zraka nemoguće mirno održavati željeni položaj. Uz to su bučni, a potrebno je i dodatno filtriranje i sušenje zraka zbog nepoželjne prašine i vlage.

3) Hidraulične - takvi pogoni imaju zadovoljavajuću brzinu rada, a zbog nestlačivosti ulja moguće je mirno održavanje položaja i kod rada s većim teretima. Glavni nedostaci tih motora njihove su visoke cijene, buka i onečišćavanje okoline zbog mogućeg istjecanja ulja.

2. PREMA GEOMETRIJI RADNOG PROSTORA

Podjela robota s obzirom na geometriju radnog prostora je:

•  pravokutne (eng. Cartesian or rectangular) ili TTT,

•  cilindrične (eng. cylindrical) ili RTT,

•  kvazicilindrične ili RTR, 

•  sferne (eng. spherical) ili RRT,

•  rotacijske (eng. articulated) ili RRR

•  scara ili RRRT,

•  heksapodne.

​

3. PREMA NAČINU UPRAVLJANA GIBANJEM

Postoje dva osnovna načina kretanja vrha robota:

1) Od točke do točke (Point to Point)

2) Kontinuirano gibanje po putanji (Continuous path)

Kod kretanja od točke do točke vrh robota se kreće po toĉkama u radnom prostoru pri čemu nije bitna putanja između točaka, ali je važna točnost pozicioniranja. Pri kontinuiranom kretanju vrh robota se mora kretati po unaprijed određenoj putanji pri čemu je bitna i putanja kretanja i točnost.